見えない敵を探す

やりたいこと

敵が壁のむこうにいて見えないときは、道をさがして近づきます。見えたら、止まって撃ちます。

Python で書く（そのまま動く bot）

path = []
残り = 0


def update(state):
    global path, 残り
    me = state.me
    en = state.enemy

    want = angle_to(me.x, me.y, en.x, en.y)
    見える = line_of_sight(state.map.grid, me.x, me.y, en.x, en.y)

    # 見えているあいだは、止まって狙って撃つ
    if 見える:
        合っている = abs(angle_diff(want, me.angle)) < 5
        return {"drive": "stop", "steer": want, "fire": 合っている, "barrier": False}

    # 見えないとき：10 回に 1 回だけ、道を探し直す
    if 残り <= 0 or len(path) < 2:
        path = find_path_bfs(state.map.grid, (me.grid_x, me.grid_y), (en.grid_x, en.grid_y))
        残り = 10
    残り = 残り - 1

    if len(path) < 2:
        return {"drive": "stop", "steer": me.angle, "fire": False, "barrier": False}

    # すでに着いたマスは、道からはずす
    nx, ny = path[1]
    if me.grid_x == nx and me.grid_y == ny:
        path = path[1:]
        if len(path) < 2:
            return {"drive": "stop", "steer": me.angle, "fire": False, "barrier": False}
        nx, ny = path[1]

    # マスの中心（+ 0.5）へ向かう
    go = angle_to(me.x, me.y, nx + 0.5, ny + 0.5)
    return {"drive": "forward", "steer": go, "fire": False, "barrier": False}

しくみ

まず line_of_sight。 見えているなら、道をさがす必要はありません
見えないときだけ find_path_bfs で、通るマスのリストを出します
path[0] はいま自分がいるマスです。進む先は path[1] です
マスの中心は (x + 0.5, y + 0.5)。+ 0.5 を忘れると、マスの角に向かってしまいます

測ってみた

アリーナの CPU「スナイパー」（動かずに、見えた相手だけを撃つ）と、いつものマップで 40 試合（左右を入れかえて 20 マップぶん）戦わせました。

	勝ち
敵のほうを向いて、その場から撃つだけ（敵のほうを向く、向きの許容 3 度）	6 / 40
この bot（見えないときは道を探して近づく）	34 / 40

「CPU カード」の「くせ」（あいだに壁があるあいだは撃ってこない）を知って、近づいて見えるようにする作戦です。

命令数を軽くする

道さがしは重い処理です。毎回やると、そのぶん命令数を使います。そこで、10 回に 1 回だけ探し直して、あとは覚えておきます。 path と 残り が、その覚えておく変数です。global の宣言を忘れると、毎回まっさらになります（bot のかたち）。

命令数の測りかたと、書き方による違いは、経路探索と計算量にあります。

試してみよう

10 を 1 に変えて、毎回探し直してみましょう。命令数のメーターは、どう変わるでしょうか（命令数の上限）
find_path_bfs を find_path_astar に変えてみましょう。違いは経路探索と計算量にあります

うまくいかないとき

同じところをぐるぐる回る。 path[1] が、もう着いたマスのままになっていませんか
道が見つからない（[]）。 敵と自分のあいだが、壁でふさがれているのかもしれません。そのときは、止まって待ちます

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